Справжнє відкриття динозаврів відбулося в 1824 року, коли викладач геології в Оксфорді Вільям Бакленд доповів у зборах Королівського геологічного товариства про знахідку (1815 року) в юрських сланцях Стоунзфілда, графство Оксфордшир, кількох кісток і фрагмента нижньої щелепи «допотопної» тварини.
Динозаври виникли в тріасовому періоді, між 243 млн і 233,23 млн років назад, та стали домінуючими наземними хребетними після тріасово-юрського вимирання 201 млн років назад; їх домінування тривало протягом решти мезозойської ери, протягом юрського та крейдяного періодів.
66 мільйонів років тому вимерли нептахові динозаври, 2,8 мільйона років тому з'явився рід Homo, 500 тисяч років тому люди набули сучасного вигляду (антропогенез), 160-180 тисяч років тому з'явились кроманьйонці, тобто сучасні люди підвиду Homo sapiens sapiens.
Найраніші динозаври жили в районі надконтиненту Пангея, що відповідає території сучасної Південної Америки. Донедавна найвідомішими з цих істот були: відносно великий гереразавр (близько 200 кг) та середнього розміру ставрикозавр (близько 35 кг), які жили близько 230 мільйонів років тому.