Клас механізму визначається найвищим класом структурної групи, що входить до механізму. Порядок групи визначається кількістю кінематичних пар, якими група приєднується до основного механізму. Пунктирними лініями показані ланки, яких ланки приєднується. Цими ланками можуть бути стійка чи інші ланки.
Клас групи Асура визначається класом найвищого контуру, що входить до неї. Вид групи Асура визначається поєднанням обертальних (шарнірів) та поступальних (повзунів) кінематичних пар у цій групі. Порядок групи Асура визначається за кількістю кінематичних пар, якими вона кріпиться до механізму.
Клас кінематичної пари визначається кількістю обмежень (зв'язків) налагоджуваних парою на відносний рух ланок. За характером дотику ланок кінематичні пари діляться на дві групи: перша – контакт між ланками здійснюється по поверхні – нижча кінематична пара (Мал.
Клас контуру структурної групи визначається числом кінематичних пар, що утворюють найскладніший незалежний замкнутий контур кінематичного ланцюга групи, порядок групи – Числом кінематичних пар, якими вона приєднується до механізму.