У давньоруському слововжитті містами (градами) були будь-які укріплені (огороджені) поселення, зокрема торгово-ремісничі центри, культові центри, фортеці, князівські резиденції. Слідами таких міст є городища. У сучасному науковому розумінні визначення давньоруських міст Вужче.
Перші міста виникли близько 4 тис. років до зв. е. у густонаселених сільськогосподарських районах Месопотамії, у долинах «великих історичних рік».
Міста виникали в найбільш безпечних і зручних місцях, часто відвідуваних купцями: біля стін замку або монастиря, на пагорбі, у закруті річки. У середні віки відроджувалися античні міста, й у X–XII ст. у Європі почали будувати нові. Міста швидко росли.